В зависимости от того, является ли относительное перемещение соприкасающихся пар макро- или микросмещением, различают силу трения движения, неполную силу трения покоя, наибольшую силу трения покоя. Сила здесь разумеется в обобщенном понятии и может выступать как момент сил.

Сила трения движения — сила сопротивления при относительном перемещении одного тела по поверхности другого под действием внешней силы, тангенциально направленной к общей границе между этими телами.

Наибольшая сила трения покоя — сила предельного сопротивления относительному перемещению соприкасающихся тел без нарушения связи между ними и при отсутствии смещения на контакте. Приложенная к одному из тел параллельно плоскости касания сила, превышающая хотя бы на бесконечно малую величину силу трения покоя, уже нарушает равновесие.

Неполная сила трения покоя — сила сопротивления, направленная противоположно сдвигающему усилию, при отсутствии смещения на контакте. Она изменяется от нуля (при отсутствии сил, стремящихся нарушить относительный покой тел в плоскости их касания) до наибольшего значения, когда она переходит в силу трения покоя.

Деформация тел, в первую очередь неровностей их поверхностей, под действием сдвигающего усилия и противоположной ему неполной силы трения покоя вызывает предварительное смещение тел, предшествующее их относительному макроперемещению. Это впервые установил А.В. Верховский[3]. Предварительное смещение мало по величине и пропорционально приложенной сдвигающей силе. Оно частично обратимо, т.е. после удаления сдвигающей силы происходит частичное обратное смещение. На площадках фактического контакта предварительное смещение равно нулю.

В зависимости от наличия смазочного материала различают следующие виды трения: трение без смазочного материала и трение со смазочным материалом.